上世纪90年代，希腊的私人企业ELVO开始研发新一代步战车，用来取代希腊军中老旧的M等装备，这种新的步战车被命名为半人马座，与意大利的半人马座轮式装甲车重名。ELVO公司在年完成设计，同年10月对外公开展示。

半人马座步战车采用全焊接钢装甲结构，驾驶员位于左前方，右前方安装发动机，炮塔位于车体中段偏右的位置，后部是乘员舱。

步战车的正面首上和首下装甲采用倾斜结构，两侧为垂直结构，正面首上基础装甲可以抵挡米距离外的25毫米穿甲弹攻击，全车可以抵御7.62×51毫米弹药的攻击。车体和炮塔均可以安装额外的附加装甲提高防御力，底盘也特意提升了防地雷能力，车内可以安装防崩落内衬。

战车的动力为一台MTU6VTE22V-90液冷涡轮增压柴油机，该发动机在转每分钟时可产生马力，搭配ZFLSG自动变速箱。发动机和变速箱采用模块化的结构，整个动力组可在约15分钟的时间内拆卸。

履带为毫米宽的DiehlM双销型履带，6对挂胶负重轮采用扭杆式悬挂，主动轮在前，导引轮在后，在第一、二、六对负重轮上安装液压减振器，履带有一套张紧系统，由驾驶员掌控。

炮塔为E8型单人电动旋转炮塔，主武器为一门MK30F型30毫米机炮，具有单发和连发两种模式，车内备弹发，火炮俯仰角度在-10°至45°。辅助武器为一挺MG37.62毫米同轴机枪，车内备弹发，在炮塔的两侧还各有4具76毫米烟雾弹发射器。辅助武器可以替换为12.7毫米机枪或40毫米榴弹发射器，在炮塔的左侧还可以根据用户需求安装两枚毒刺便携式防空导弹。

火炮为双向稳定，炮塔内安装热成像瞄准仪、激光测距仪、数字火控计算机、昼夜瞄准系统、激光警告系统、3具观察潜望镜等。

车体后部的乘员舱最多可以搭乘13名士兵，正常情况下左侧乘坐5人，右侧3人，他们有折叠的单人座椅，士兵们通过车尾的铰链门出入，门框上方有两具潜望镜，可以让士兵们在出车前观察一下后方形势。车上还安装有灭火系统、通风系统、燃油加热装置。

驾驶员有一个可调节座椅，顶部有一个独立的舱盖，他可以通过热成像仪、日间摄像机等不露头驾驶，车长位置紧挨着驾驶员身后，除了必要的观察设备，他还有一个带操纵杆的控制箱，这个控制箱与炮手的火控系统相连，可以与炮手共享视野，甚至越过炮手实现超越控制转动炮塔。

半人马座步战车在测试中表现良好，希腊国防部在年授予ELVO一份合同，计划生产辆步战车，不过这个合同并没有履行，ELVO公司也曾提出了防空车、救护车等多种变型车计划，但该车仍然在年终止了研发，具体原因就是希腊糟糕的财政状况，后续提出的外购BMP-3也被搁置。

希腊半人马座步战车重19.8吨，车长6.28米，宽2.55米，高2.45米，离地间隙0.42米，最大行驶速度75千米每小时，最大行程千米。